iLab Neuromorphic Robotics Toolkit  0.1
 All Classes Namespaces Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Friends Macros Groups Pages
KalmanFilterImpl.H
Go to the documentation of this file.
1 /*! @file
2  @author Zhihao Li
3  @copyright GNU Public License (GPL v3)
4  @section License
5  @verbatim
6  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit (NRT) //
8  // Copyright 2010-2012 by the University of Southern California (USC) //
9  // and the iLab at USC. //
10  // //
11  // iLab - University of Southern California //
12  // Hedco Neurociences Building, Room HNB-10 //
13  // Los Angeles, Ca 90089-2520 - USA //
14  // //
15  // See http://ilab.usc.edu for information about this project. //
16  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
17  // This file is part of The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit. //
18  // //
19  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit is free software: you can //
20  // redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General //
21  // Public License as published by the Free Software Foundation, either //
22  // version 3 of the License, or (at your option) any later version. //
23  // //
24  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit is distributed in the hope //
25  // that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the //
26  // implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR //
27  // PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. //
28  // //
29  // You should have received a copy of the GNU General Public License //
30  // along with The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit. If not, see //
31  // <http://www.gnu.org/licenses/>. //
32  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
33  @endverbatim */
34 
35 #include <nrt/Eigen/Eigen.H>
36 
37 namespace nrt
38 {
39  template <class Archive>
40  void KalmanFilter::writeToArchive(Archive & ar) const
41  {
42  throw nrt::exception::Exception("No Implementation.");
43  return;
44  /******Codes below are temporarily abandoned.******/
45  // if (initialized) ar(cereal::make_nvp("initialized", 1));
46  // else ar(cereal::make_nvp("initialized", 0));
47 
48  // if (initialized)
49  // {
50  // ar(cereal::make_nvp("itsPNoise", itsPNoise), cereal::make_nvp("itsMNoise2", itsMNoise2));
51  // Eigen::save(ar,x);
52  // Eigen::save(ar,I);
53  // Eigen::save(ar,M);
54  // Eigen::save(ar,K);
55  // Eigen::save(ar,P);
56  // Eigen::save(ar,H);
57  // Eigen::save(ar,HT);
58  // Eigen::save(ar,Phi);
59  // Eigen::save(ar,PhiT);
60  // Eigen::save(ar,Q);
61  // }
62  }
63 
64  template <class Archive>
65  void KalmanFilter::readFromArchive(Archive & ar)
66  {
67  throw nrt::exception::Exception("No Implementation.");
68  return;
69  /******Codes below are temporarily abandoned.******/
70  // int i;
71  // ar(cereal::make_nvp("initialized", i));
72  // initialized = (i == 1);
73  // if (initialized)
74  // {
75  // ar(cereal::make_nvp("itsPNoise", itsPNoise), cereal::make_nvp("itsMNoise2", itsMNoise2));
76  // Eigen::load(ar,x);
77  // Eigen::load(ar,I);
78  // Eigen::load(ar,M);
79  // Eigen::load(ar,K);
80  // Eigen::load(ar,P);
81  // Eigen::load(ar,H);
82  // Eigen::load(ar,HT);
83  // Eigen::load(ar,Phi);
84  // Eigen::load(ar,PhiT);
85  // Eigen::load(ar,Q);
86  // }
87  }
88 } // namespace nrt