iLab Neuromorphic Robotics Toolkit  0.1
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EigenConversionsImpl.H
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1 /*! @file
2  @author Laurent Itti
3  @copyright GNU Public License (GPL v3)
4  @section License
5  @verbatim
6  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
7  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit (NRT) //
8  // Copyright 2010-2012 by the University of Southern California (USC) //
9  // and the iLab at USC. //
10  // //
11  // iLab - University of Southern California //
12  // Hedco Neurociences Building, Room HNB-10 //
13  // Los Angeles, Ca 90089-2520 - USA //
14  // //
15  // See http://ilab.usc.edu for information about this project. //
16  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
17  // This file is part of The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit. //
18  // //
19  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit is free software: you can //
20  // redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General //
21  // Public License as published by the Free Software Foundation, either //
22  // version 3 of the License, or (at your option) any later version. //
23  // //
24  // The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit is distributed in the hope //
25  // that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the //
26  // implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR //
27  // PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. //
28  // //
29  // You should have received a copy of the GNU General Public License //
30  // along with The iLab Neuromorphic Robotics Toolkit. If not, see //
31  // <http://www.gnu.org/licenses/>. //
32  // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
33  @endverbatim */
34 
35 
36 #include <algorithm>
37 
38 // ######################################################################
39 template <typename T1,typename T2> inline
40 Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,1> nrt::arrayToEigenVector(nrt::Array<T2> const input)
41 {
42  typename Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,1> vec(input.size());
43  std::copy(input.begin(),input.end(),vec.data());
44  return vec;
45 }
46 
47 // ######################################################################
48 template <typename T1,typename T2> inline
49 nrt::Array<T1> nrt::eigenVectorToArray(Eigen::Matrix<T2,Eigen::Dynamic,1> const & input)
50 {
51  typename nrt::Array<T1> vec(input.size());
52  std::copy(input.data(),input.data()+input.size(),vec.begin());
53  return vec;
54 }
55 
56 // ######################################################################
57 template <typename T1,typename T2> inline
58 Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,1> nrt::imageToEigenVector(nrt::Image<nrt::PixGray<T2> > const input)
59 {
60  typename Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,1> vec(input.size());
61  std::transform(input.begin(),input.end(),vec.data(),[](nrt::PixGray<T2> p){return p.val();});
62  return vec;
63 }
64 
65 // ######################################################################
66 template <typename T1,typename T2> inline
67 nrt::Image<nrt::PixGray<T1> > nrt::eigenVectorToImage(Eigen::Matrix<T2,Eigen::Dynamic,1> const & input)
68 {
69  typename nrt::Image<nrt::PixGray<T1> > vec(nrt::Dims<nrt::int32>(input.size(),1));
70  std::transform(input.data(),input.data()+input.size(),vec.begin(),[](T2 p){return nrt::PixGray<T1>(p);});
71  return vec;
72 }
73 
74 // ######################################################################
75 template <typename T1,typename T2> inline
76 Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> nrt::imageToEigenMatrix(nrt::Image<nrt::PixGray<T2> > const input)
77 {
78  typename Eigen::Matrix<T1,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> vec(input.width(),input.height());
79  // NOTE: This is assuming that the eigen matrix stores the image widthxheight and not heightxwidth
80  for(int t=0;t<input.height();t++)
81  {
82  std::transform(input.row_begin(t),input.row_end(t),vec.col(t).data(),[](nrt::PixGray<T2> p){return p.val();});
83  }
84  return vec;
85 }
86 
87 // ######################################################################
88 template <typename T1,typename T2> inline
89 nrt::Image<nrt::PixGray<T1> > nrt::eigenMatrixToImage(Eigen::Matrix<T2,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> const & input)
90 {
91  typename nrt::Image<nrt::PixGray<T1> > vec(nrt::Dims<nrt::int32>(input.rows(),input.cols()));
92  for(int t=0;t<input.cols();t++)
93  {
94  //NRT_INFO("Writing row " << t << " of [" << input.rows() << "x" << input.cols() << "]");
95  const Eigen::Matrix<T2,1,Eigen::Dynamic> col = input.col(t);
96  std::transform(col.data(),col.data()+col.size(),vec.row_begin(t),[](T2 p){return nrt::PixGray<T1>(p);});
97  }
98 
99  return vec;
100 }
101 
102